Dengede Duran Çubuk (PID Uygulaması)

Amaç

Motorun ucuna bağlanmış olan çubuğu sürekli aynı açıda tutmak ve açısı değiştirildiğinde en hızlı şekilde istenilen konuma gelmesini sağlamak.

Kullanılan Malzemeler

Arduino Nano

Micro Servo SG90

MPU6050 (Gyroscope)

Buton

Direnç (1k)

Yapılışı

İlk resimdeki göründüğü gibi servo motorun ucuna çubuğu sabitliyoruz. Ardından çubuğun uç kısmına gyroscopeyi sabitliyoruz. Aşağıdaki şemaya göre devre bağlantılarını gerçekleştiriyoruz. Sonrasında Arduino’ya aşağıdaki kodları yüklüyoruz. Son olarak sisteminiz için en ideal kazanç oranlarını deneyerek bulmaya çalışıyorsunuz.Benim yaptığıma göre p=1.2 i=0.01 d=0 olacak şekilde ayarladığımda ideal kazanç oranlarını buldum.

Kodlar

// UYARI: I2CDev, MPU6050, PID_v1 ve Servo kütüphaneleri Arduino IDE’nize dahil olmalı.

#include "I2Cdev.h"

#include "MPU6050.h"

#include <PID_v1.h>

#include <Servo.h>

#define OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO

#define LED_PIN 13

int16_t ax, ay, az;

int16_t gx, gy, gz;

int16_t hax, hay, haz;

double input, output, pk, arch, pos;

bool blinkState = false;

MPU6050 accelgyro;

Servo myservo;

PID myPID(&input, &output, &arch, 1.2, 0.01, 0.0, DIRECT);

void setup() {

#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE

Wire.begin();

#elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE

Fastwire::setup(400, true);

#endif

myPID.SetMode(AUTOMATIC);

accelgyro.initialize();

myservo.attach(3);

pinMode (6, INPUT);

pinMode(LED_PIN, OUTPUT);

}

void loop() {

if (digitalRead(6)) {

while (digitalRead(6));

accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

hax = ax;

hay = ay;

haz = az;

} else {

accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

}

if (hay > az) {

input = (double) (ay - hay) / 1000;

} else {

input = (double) (hay - ay) / 1000;

}

myPID.Compute();

if (hay > ay) {

pos += output;

} else {

pos -= output;

}

if (pos < 0)

pos = 0;

if (pos > 180)

pos = 180;

myservo.write((int) pos);

blinkState = !blinkState;

digitalWrite(LED_PIN, blinkState);

delay (50);

}

Şeması

Devre

Kısaca: oee

Merhaba ben Osman Erdi EKEN

Osman Erdi EKEN

Dengede Duran Çubuk (PID Uygulaması)